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矿井精确定位技术现状

矿井定位要求对井下人、车全覆盖，重点设备全覆盖，同一时刻被定位的目标在数百个以上，大型矿井甚至达到数千个。对矿井中数量众多的被定位目标进行定位，可行的技术是通信式定位。伪卫星定位因成本太高、工程实施困难，无法在矿井中应用。wifi定位和蓝牙定位技术因抗干扰能力差、通信距离短等原因没有推广应用。

井下应用及对精确定位系统的技术要求

精确位置数据作为基础数据在矿山开采中应用越来越广，越来越重要，井下精确定位系统的应用领域也越来越广。以下只讨论精确位置数据的应用及其要求，不涉及其他应用，如通信、报警、联动等。

1. 人员管理系统

人员管理系统的特点是定位目标数量多，目标移动速度慢，要求定位系统的并发量大，巡检周期可选择2秒或以上；轨迹、巡检、禁区、车上乘员等要求定位精度高、定位可靠，轨迹不能飘、不能缺失数据；对网络时延不敏感，井下工业环网基本能满足数据传输要求。

2. 车辆及交通管理系统

车辆及交通管理系统的特点是目标移动速度快，定位目标数量中等，要求定位巡检周期短，定位巡检周期为1秒钟时，目标时速40km/h时的动态误差已经达到11米以上，对限速监测有影响；对单基站并发量有要求；红绿灯等交通管理设备采用现场控制时，井下工业环网也基本能满足数据传输要求。

3. 井下物流管理系统

井下物资需求量大，随着精细化管理的推进，井下物流、物料管理是挖掘管理效益的重要领域。井下物流管理系统的特点是动目标数量中等，静目标多，动静目标结合，除定位数据外还有业务数据，且业务数据持续不断，定位设备移动供电要求高，对定位系统的定位巡检周期、单区域并发量、系统可靠性有要求，井下工业环网基本能满足定位数据传输要求，但需要与4G/5G、wifi等通信网络结合以获取业务数据上下行通道。

4. 井下接近监测、远程/无人车辆驾驶/掘进/综采系统

前三项应用都是以监管为目标，对网络时延不敏感，对定位精度、巡检周期、可靠性要求不高，定位系统的技术性能低一些也能接受，即使是用Zigbee技术也不容易发现。井下接近监测、远程/无人车辆驾驶/掘进/综采系统则以控制为目标，对网络传输时延、定位精度、巡检周期、可靠性都很敏感，井下工业环网已不能保证数据的可靠传输，重点设备的定位精度要达到10cm甚至更高，设备的定位巡检周期要求在500ms甚至更短，还需满足单区域并发量的要求，对精确定位系统有了更高的要求。

KJ1786J精确定位系统面向井下智能控制的要求在定位精度、巡检周期、单区域并发量、系统时延、可靠性方面做了针对性提升，已能满足井下远程控制的技术要求。